Echamos en el vaso la leche, la mantequilla, el azúcar y la esencia de vainilla. Mezclamos 2 min. 37º vel. 2.  En un vasito aparte calentamos un poco la miel y la mezclamos la cucharada de miel con la levadura hasta disolverla por completo. Añadimos al vaso de la thermomix junto con el huevo y el yogurt y mezclamos  5 seg. vel. 4.
Incorporamos la harina y mezclamos de nuevo 15 seg. vel. 6. Programamos 3 min. vaso cerrado, vel. espiga. Tiene que resultar una masa no pegajosa, por lo que si lo véis necesario añadir un poco  más de harina.
Volcamos la masa sobre una superficie enharinada y amasamos con las manos para desgasificarla. Extendemos con un rodillo hasta obtener un rectángulo con un rodillo hasta formar un rectángulo de 40×30 cm. aproximadamente. Extendemos la crema pastelera sobre la masa y enrollamos como si fuera un brazo de gitano.
Cortamos la masa en porciones de unos 3 dedos de grosor y las vamos colocando en el molde elegido (preferiblemente desmoldable) untado con mantequilla, con la crema mirando hacia arriba. tapamos con un paño y dejamos levar de nuevo hasta que doble de nuevo su volumen y ocupe todo el molde. Crece bastante así que no juntéis mucho las porciones. Yo utilicé dos moldes.
Fuente: Velocidad cuchara
Edito. Con este chinois participo en el colaborativo 'Mis 12 mejores recetas del 2016' de Kidsandchic